顶部
首页

RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集

RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集

更新时间: 浏览次数: 258

本文一作:陈天行,TianxingChen.github.io,2025 级香港大学 MMLab 博士生,师从罗平教授。在学术顶会以一作 / 共一发表多篇论文,获得 ECCV 协同具身智能研讨会 Best Paper,CVPR Highlight 等。获得 CCF 优秀大学生等多项荣誉以及 20 余项国家级竞赛奖项。担任 CVPR 2025 RoboTwin 双臂协作竞赛组织者。发起《具身智能技术指南》项目,已破 6k Github Stars。Lumina 具身智能社区联合创始人。

最近,上海交通大学 ScaleLab 与香港大学 MMLab@HKU 领衔发布 RoboTwin 系列新作 RoboTwin 2.0 以及基于 RoboTwin 仿真平台在 CVPR 上举办的双臂协作竞赛 Technical Report。RoboTwin 2.0 开源了大规模域随机化双臂操作数据合成器与 50 个操作任务的评测基准集,Technical Report 中分享了 RoboTwin 赛事的优胜方案以及总结见解。

两篇论文的第一作者为香港大学 MMLab@HKU 在读博士生陈天行,通讯作者为上海交大 ScaleLab 助理教授穆尧以及香港大学副教授罗平。共同第一作者包括陈攒鑫、陈柏均、蔡子健、刘艺彬等。

RoboTwin 2.0 介绍视频如下:

RoboTwin 系列工作曾中稿 CVPR 2025 Highlight、ECCV 2024 MAAS Workshop Best Paper,并作为第十九届“挑战杯人工智能 + 挑战赛”官方赛题、RoboTwin 双臂协作竞赛赛题 @CVPR 2025 MEIS Workshop、张江人形机器人创新创业大赛赛题,Github 上斩获 1.2k Stars。

论文标题:RoboTwin 2.0: A Scalable Data Generator and Benchmark with Strong Domain Randomization for Robust Bimanual Robotic Manipulation

Technical Report 标题:Benchmarking Generalizable Dual-Arm Manipulation: RoboTwin Dual-Arm Collaboration Challenge at CVPR 2025 MEIS Workshop

Technical Report 链接:https://arxiv.org/abs/2506.23351

引言

双臂机器人在协同装配、工具使用和物体交接等复杂场景中具有重要作用,但要训练出通用的 VLA 等操作策略,现有数据收集和仿真管线面临多重瓶颈。一方面,真实示教数据规模化获取成本高、耗时长,难以覆盖足够多的任务、物体形态与硬件差异;另一方面,现有仿真缺乏针对新任务的高效、可扩展的专家数据生成方法;同时其域随机化设计过于表层,无法模拟真实环境中复杂性;更未考虑不同双臂平台在运动学与抓取策略上的行为差异,导致数据合成方案难以在新环境或新硬件上泛化。

因此我们提出了 RoboTwin 2.0,提供基于多模态大模型与仿真在环的自动化专家代码合成方案,开源了含 731 个,147 类带丰富标注物体的 RoboTwin 物体数据集(RoboTwin-OD),并基于两者构建了支持 5 款本体与 50 个任务的大规模域随机化仿真双臂操作数据合成器与评测基准集。实验结果表明 RoboTwin 2.0 的域随机化数据可以极大地增强模型面对未见环境的鲁棒性。我们开源了代码、预采集的操作数据以及用户友好的文档。

方法

1. 专家代码生成

在专家代码生成方面,RoboTwin 2.0 首先引入了一套比 1.0 更加精简易用的 API 库,显著降低了大型多模态模型生成代码的门槛;随后在仿真闭环中,结合关键帧视觉观测和实时环境反馈,以多模态大模型为核心不断迭代优化,持续提升任务专家代码的准确性与执行效率。

2.RoboTwin-OD(RoboTwin 物体数据集)

为了构建更多样的仿真操作数据,覆盖更多的操作技能与交互物体,我们构建了 RoboTwin-OD(RoboTwin Object Dataset),包含 147 类、731 个实例,其中 534 个实例由我们基于 AIGC 生成并经凸分解优化,其余来自 Objaverse 与 SAPIEN PartNet-Mobility。针对每个物体,我们精细标注了多种操作点、操作方向,以及物体级别和操作级别的语义信息,为大模型提供了全面而清晰的语义理解支持。RoboTwin-OD 不仅奠定了大规模仿真操作任务设计的基础,也为复杂杂乱场景的布置提供了坚实支撑。

3. 面向本体的自适应抓取

由于自由度和运动结构的差异,不同机械臂在同一任务中的可达空间和操作偏好各异。为此,RoboTwin 2.0 针对每个物体构建了涵盖多种抓取轴与接近方向的操作候选集。具体做法是:结合机械臂的优选接近方向、随机姿态扰动与并行运动规划,生成丰富的抓取候选;并在可达性更高的方向上施加角度扰动,以进一步扩展可行姿态空间。基于这种方法,RoboTwin 2.0 支持 5 种本体的操作数据合成与评测。

4. 域随机化

为了让 RoboTwin 2.0 在各种复杂且多变的真实场景下都能保持卓越的操作性能,我们在数据生成环节引入了一套系统化的 Domain Randomization 策略。通过对多维度的随机化处理,模型得以在训练阶段见识到充分多样化的样本,从而在实际部署中展现出更强的鲁棒性。下面将从五个关键维度依次说明我们所采用的随机化手段。

场景杂乱 (Scene Clutter)

随机在工作区中加入与任务无关的干扰物体,利用已构建的 RoboTwin-OD 对象库进行碰撞感知的放置。通过预先计算碰撞体积并在同类别或功能相似的对象之间做语义分组,避免放置过于相似的干扰物,从而既增强多样性又降低潜在的策略混淆。

多样化背景纹理 (Background Textures)

构建包含 12000 种高质量纹理的背景库:先用大模型自动生成 1000 条关于真实表面外观的 Prompt,再利用 Stable Diffusion v2 为每条 Prompt 合成 20 张候选纹理,经过人工过滤后保留最具代表性的样本,用以随机化桌面及周围背景。

光照变化 (Lighting Variation)

在物理合理范围内,随机化光源类型(点光源、面光源)、数量、颜色温度、强度及位置,以模拟真实世界中多样的灯光条件,增强策略对阴影、反射和色彩偏移的鲁棒性。

桌面高度 (Tabletop Heights)

将桌面高度在合理范围内均匀采样,改变相机视角和机械臂–物体间的空间关系,使策略适应不同工作台面高度带来的感知与运动学差异。

多样化语言指令 (Language Instructions)

基于多模态大语言模型,自动生成任务指令模板和对象描述,再结合随机采样的对象属性进行组合,以在轨迹级别引入丰富的语言变化,提升模型对未见指令的泛化能力。

5.RoboTwin 2.0 50 个任务的数据生成器以及评测基准集

基于以上几个方法,我们构建了支持 5 款本体、50 个双臂任务的数据生成器以及评测基准集。

实验结果

1. 闭环专家代码生成性能提升

与 RoboTwin 1.0 相比,在 10 项典型操作任务上不加入任何技巧,RoboTwin 2.0 的平均成功率(ASR)与 Top5-ASR 均从 47.4% 提升至 62.1%;加入结构化执行反馈后,ASR 进一步提升至 66.7%,结合多模态反馈时达到 71.3%,迭代次数从 2.46 次降低至 1.76 次,LLM token 消耗也显著降低。

2. 自适应抓取增强效果明显

在五种双臂机器人平台上自动采集 50 个任务的数据,对比 RoboTwin 1.0 的合成方案,RoboTwin 2.0 平均成功率提升 8.3%;其中低 DoF 平台增益更大:六自由度的 Aloha-AgileX 平台提升 13.7%,Piper 平台提升 22.7%,ARX-X5 平台提升 5.6%。

3. 域随机化对策略鲁棒性的贡献

在基于 VLA 框架的消融试验中,将预训练模型 RDT、Pi0 用于 32 项任务每任务 300 条数据(共 9600 条数据)的大规模域随机化数据中微调,然后在未见任务中使用少量无域随机化数据微调后进行评测。RoboTwin 2.0(R2.0,含域随机化数据)相比起未经过大规模域随机化数据微调的原策略,在新任务上为 RDT 带来绝对增益 10.6%(相对提升 71.6%),为 Pi0 带来绝对增益 8.8%(相对提升 41.9%),且均在仅用干净数据微调的情况下仍保持强泛化能力。

4. 真实世界零/少样本迁移效果

在四类真实双臂任务(Bowls Stack、Block Handover、Bottle Pick、Bell Click)的对照实验中,基于 10 条真实示例训练的基线模型,引入 1000 条 RoboTwin 2.0 合成轨迹后,四种测试配置的成功率分别平均提升 13.5%、27.5%、23.5% 和 33.0%;而在纯合成(zero-shot)设置下,即使完全不依赖真实数据,也能在未见背景场景中取得 21.0% 和 20.5% 的成功率提升。

以上结果充分展示了 RoboTwin 2.0 在代码生成、抓取拓展、环境鲁棒性以及 sim2real 迁移等多维度的综合优势,为后续大规模、场景丰富的双臂操作研究提供了坚实的数据与基准支撑。

开源

我们开源了 50 个任务的 RoboTwin 2.0 代码,预采集 100,000 + 条多本体域随机化操作数据,以及完整的 RoboTwin-OD 大规模丰富语义数字资产库,以及用户友好的使用文档。

RoboTwin CVPR Challenge Technical Report

参赛 64 支队伍,总人次超 400 人。决胜出来自清华 - 地平线团队的真机赛冠军,以及来自京东科技集团的仿真赛冠军。并由优胜团队共同合著 Technical Report。Report 中分享了各队伍取得优异成绩的关键算法,包括 SEM 以及 AnchorDP3 等,并挖掘了数据质量、数据预处理、语言鲁棒性、多模态融合以及模型架构等关于双臂操作的见解。

RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集24小时观看热线:122。RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集全市各区点热线号码。☎:122


RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集24小时观看热线拥有专业的观看技师,快速的上门,为你的生活排忧解难。如您有以下需要我们来解决的问题请尽快与我们联系。我们能为您排除各种故障,特别是疑难杂症。 

1.热情专业的团队




RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集是您解决问题的最佳选择。我们拥有一支热情、专业的团队,竭诚为您提供优质的。无论您遇到哪些问题或疑虑,只需拨打122,我们的将会耐心倾听并提供您所需的帮助。您的满意是我们的追求。




2.红色字体,标志品质保障




当您拨打RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集的电话热线122时,您会惊喜地发现号码是以鲜艳的红色字体显示。这不仅是为了吸引您的注意,更是对我们产品卓越品质的保证。红色代表着力量和热情,我们希望通过热情的为您提供最可靠的解决方案,确保您的使用体验无忧无虑。




3.您的需求是我们最大的动力




我们深知客户的需求是我们成长的源泉,因此,您的需求总是我们最关心的问题。无论您遇到什么问题,无论大小,我们都将以最快的速度和最专业的态度进行处理。您只需拨打我们的电话热线,详细描述问题,我们将竭尽全力为您解决。您的满意度是我们工作的最终目标。




4.全方位的解决方案




一旦您拨通了RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集的电话热线122,我们将全面了解您的问题,并提供最合适的解决方案。无论是技术问题、、观看咨询还是其他相关问题,我们都将通过专业分析和经验丰富的团队来解决您的困扰。您的信赖是我们不懈努力的动力。




5.周到贴心的




我们追求卓越品质的同时,也注重周到贴心的。在您使用RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集的过程中,如果遇到了任何问题或需要观看,您只需拨打122,我们将及时安排人员为您提供全程跟踪。我们将无微不至地为您解决问题,确保您的家居生活舒适温暖。




结语




无论是产品质量还是,RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集都以高品质标准来追求客户的满意度。拨打我们的RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集电话热线122,您将得到热情专业的团队的全方位支持。我们将竭诚为您提供最可靠、高效和周到的解决方案,为您带来舒适的家居体验。




5、全部在线支付,方便快捷,保障权益。支持支付宝,微信付款



清远市(清城、清新)




宜昌市(宜都市、长阳土家族自治县、🍋当阳市、🤳五峰土家族自治县、西陵区、兴山县、夷陵区、远安县、点军区、枝江市、猇亭区、秭归县、伍家岗区、🖐市辖区)




淮安市(淮安、淮阴、🥦清江浦、🅱️洪泽)




巴彦淖尔市(杭锦后旗、磴口县、乌拉特中旗、🥎乌拉特后旗、乌拉特前旗、🍸️市辖区、🤮临河区、🦟五原县)




焦作市(解放、中站、马村、山阳)




娄底市(娄星)




鞍山市:🍉铁东区、铁西区、🐇立山区、✝️千山区。




郴州市(北湖、苏仙)




牡丹江市:☪️东安区(部分区域未列出)、西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市(部分区域未列出)。




唐山市(丰润区、✋丰南区、遵化市、🥅迁安市、🥛️开平区、唐海县、🐍滦南县、🤡乐亭县、滦州市、玉田县、✳️迁西县、遵化市、唐山市路南区)




南通市(崇川区,港闸区,开发区,😘海门区,🍲海安市。)




厦门市(思明、海沧、🍾湖里、😛集美、同安、翔安)




湘西土家族苗族自治州(凤凰县、🍖永顺县、🐆泸溪县、💟保靖县、🕑吉首市、花垣县、龙山县、古丈县)




白山市:浑江区、⁉️江源区。




江门市(蓬江、江海、新会)




常熟市(方塔管理区、🔰虹桥管理区、😡琴湖管理区、🌽兴福管理区、谢桥管理区、🍂大义管理区、🙌莫城管理区。)宿迁(宿豫区、🐽宿城区、🐫湖滨新区、洋河新区。)




荆州市(沙市、🥞荆州)




三亚市(淮北、😑吉阳、天涯、崖州)




廊坊市(安次、广阳)




无锡市RoboTwin系列新作大规模域随机化双臂操作数据合成器与评测基准集电话-400各市区电话(梁溪、滨湖、惠山、新吴、锡山)




宜春市(袁州)




六安市(日照安、🌟裕安、叶集)




锦州市(凌海市、💐义县、🌚黑山县、🔰凌河区、🥋市辖区、古塔区、⛎北镇市、🌨太和区)




银川市(永宁县、兴庆区、西夏区、金凤区、🐁贺兰县、灵武市、市辖区)




安康市(宁陕县、🈷️白河县、🕤汉阴县、岚皋县、😆石泉县、🍢市辖区、紫阳县、🎽汉滨区、🛐旬阳县、镇坪县、🐑平利县)




宜昌市(伍家岗区、西陵区、点军区、♏️猇亭区、😄夷陵区、🚫远安县、😜兴山县、秭归县、🌶长阳土家族自治县、💙五峰土家族自治县、🎱宜都市、当阳市、🧓枝江市、😙虎亭区)




白山市:浑江区、🍙江源区。




赣州市(南康区、🔰章贡区、🎾赣县区、😨信丰县、大余县、上犹县、🐵崇义县、安远县、🐐龙南县、🐁定南县、全南县、宁都县、🕊于都县、兴国县、🍨会昌县、寻乌县、石城县、长征镇、沙洲镇、黄冈镇)




绍兴市(越城、柯桥、上虞)




杭州市(临安、🦕上城、下城、㊙️江干、拱野、🐳西湖、滨江、余杭)




揭阳市(榕城、🔰揭东)




鹰潭市(余江县、市辖区、😘贵溪市、🤫月湖区)




邯郸市(邯山、🐕丛台、😗复兴、🔞峰峰矿、肥乡、永年)




巴彦淖尔市(杭锦后旗、磴口县、乌拉特中旗、🐊乌拉特后旗、乌拉特前旗、🎋市辖区、🦕临河区、☯️五原县)




宜昌市(伍家岗区、西陵区、点军区、猇亭区、夷陵区、🌓远安县、兴山县、秭归县、🤡长阳土家族自治县、🥪五峰土家族自治县、🦛宜都市、😋当阳市、枝江市、虎亭区)




襄阳市(樊城区、襄州区、老河口市、😕‍宜城市、南漳县、谷城县、保康县、🦉‍枣阳市、定南县、🖖随州市、白浪镇、城关镇、♓️赵家镇、东津镇、堰头镇)




湖州市(南湖、秀洲)




马鞍山市(花山、雨山)




邢台市(柏乡县、临西县、任县、🥥‍新河县、🐁宁晋县、南宫市、🐋内丘县、清河县、🍬‍巨鹿县、🐿临城县、🎾隆尧县、♊️南和县、威县、桥东区、邢台县、🧒市辖区、平乡县、桥西区、🍲广宗县、沙河市)




银川市(永宁县、🙏兴庆区、🌝西夏区、☣️金凤区、贺兰县、😺灵武市、市辖区)




遵义市(汇川区、红花岗区、遵义县、📵桐梓县、绥阳县、正安县、道真仡佬族苗族自治县、🕡务川县、🦝凤冈县、🥔湄潭县、余庆县、习水县、😡‍赤水市、🍸仁怀市、土家族苗族自治县、🤜铜仁市、🔅松桃苗族自治县、万山区、黔西县)




襄阳市(襄城、🅱️樊城、🛐‍襄州)




长春市(南关、宽城、😢️朝阳、二道、♎️绿园、双阳)




桂林市(象山区、叠彩区、🍥‍七星区、🐌️临桂区、阳朔县、🦃灵川县、全州县、兴安县、灌阳县、荔浦市、🏐资源县、平乐县、恭城瑶族自治县、龙胜各族自治县、永福县)




重庆市(绵阳、🥓涪陵、渝中、☺️大渡口、🐃️江北、☸️沙坪坝、😧️九龙坡、南岸、北培、万盛、双桥、渝北、巴南)




鞍山市(铁西区、海城市、台安县、岫岩满族自治县、立山区、🈴铁东区、🦜‍市辖区、🙊千山区)




蚌埠市(五河县、🦁️固镇县、🐐市辖区、淮上区、龙子湖区、蚌山区、怀远县、禹会区)




襄阳市(襄城、☸️樊城、襄州)




太原市(小店、🐽迎泽、杏花岭、尖草坪、🧒万柏林、🍿️晋源)




南昌市(青山湖区、❓️红谷滩新区、🍚东湖区、西湖区、🍞青山湖区、🍎‍南昌县、进贤县、👏安义县、湾里区、😯地藏寺镇、♊️瑶湖镇、铜鼓县、昌北区、😣青云谱区、🤲‍望城坡镇)




宁波市(海曙、😰️江东、🔯江北、🦋北仑、💅镇海)




甘肃省兰州市(城关区、⛸七里河区、西固区、🏒安宁区、红古区、永登县、皋兰县、榆中县、兰州新区、皋兰县、⚔️雁滩区)




抚顺市:🤘顺城区、新抚区、🐓东洲区、望花区。




衡阳市(珠晖、雁峰、🛐石鼓、🏐蒸湘、南岳)




咸宁市(通山县、🐽咸安区、崇阳县、通城县、♒️市辖区、赤壁市、嘉鱼县)




新竹县(新丰乡、🦠峨眉乡、湖口乡、♎️关西镇、新埔镇、🍿横山乡、尖石乡、北埔乡、竹东镇、🍅宝山乡、芎林乡、🚫五峰乡、🥪竹北市)




太仓市(城厢镇、金浪镇、🦋沙溪镇、璜泾镇、浏河镇、浏家港镇;)




南通市(崇州、港闸、通州)




宜昌市(西陵、伍家岗、♍️‍点军、猇亭、♒️️夷陵)




铁岭市:🍳银州区、🕜清河区。




贵州省安顺市(西秀区、📳平坝区、普定县、镇宁布依族苗族自治县、🐕关岭布依族苗族自治县、💐紫云苗族布依族自治县、🌝安顺市、开阳县)




抚顺市:顺城区、新抚区、🐒东洲区、🥮望花区。




济南市(历下、市中、槐荫、天桥、🐵历城、长清)




珠海市(香洲区、斗门区、🐣金湾区、🥞横琴新区、万山区、🎽珠海高新区、🤔唐家湾镇、👿三灶镇、白石镇、👉前山镇、🍷南屏镇、🔆珠海港镇、金鼎镇)




铁岭市:🤚银州区、清河区。




南昌市(东湖区、😡西湖区、🛑青山湖区、红谷滩新区、南昌县、新建区、🍻安义县、进贤县、☮️️湾里区、🈸昌北区)




南投县(信义乡、🖤竹山镇、🦏中寮乡、😓水里乡、🥙‍草屯镇、🕕仁爱乡、名间乡、🥝埔里镇、☣️鹿谷乡、国姓乡、鱼池乡、🐍集集镇、南投市)




榆林市(榆阳区,横山区)朝阳市(双塔区、龙城区)




上饶市(信州、广丰、广信)




益阳市(南县、资阳区、🤙‍桃江县、♋️市辖区、🥊‍沅江市、赫山区、安化县)




南昌市(东湖区、西湖区、🚱青山湖区、红谷滩新区、南昌县、🐁安义县、进贤县、经开区、青山湖区、湾里区、🔆赣江新区、青云谱区、🤳浔阳区)




临沂市(兰山区、🦙️罗庄区、🕠️河东区、沂南县、郯城县、📴苍山县、🌶‍费县、💘蒙阴县、临沭县、🤖兰陵县、莒南县、平邑县、沂水县、🐡临沂高新技术产业开发区)




本溪市:平山区、明山区、🏉溪湖区、南芬区。




乐山市(市中、🍳沙湾、五通桥、日照口河)




鹤壁市(淇县、👊鹤山区、🐘浚县、山城区、市辖区、淇滨区)




白山市(靖宇县、🕓浑江区、江源区、长白朝鲜族自治县、抚松县、🚫临江市、🎾市辖区)




贵州省安顺市(西秀区、平坝区、普定县、镇宁布依族苗族自治县、🍬关岭布依族苗族自治县、🔯紫云苗族布依族自治县、安顺市、🌖开阳县)




九江市(莲溪、🤲浔阳)




牡丹江市:东安区(部分区域未列出)、🐏西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市(部分区域未列出)。




东莞市(莞城、🦑南城、🥪万江、东城,石碣、🌪石龙、🐔‍茶山、🐉石排、🧐企石、横沥、桥头、谢岗、🥋东坑、🚱常平、🔯寮步、🍑大朗、黄江、清溪、塘厦、凤岗、🥨长安、🕝惠东、🧀厚街、🍉沙田、道窖、洪梅、🐐麻涌、🤳中堂、💛高步、😻樟木头、👽大岭山、😿望牛墩)




通辽市(科尔沁区、😃扎鲁特旗、💕开鲁县、霍林郭勒市、市辖区、👉科尔沁左翼中旗、🍃库伦旗、科尔沁左翼后旗、🍶奈曼旗)




桂林市(秀峰区、♊️️象山区、七星区、雁山区、💜临桂区、🌈阳朔县、资源县、平乐县、灌阳县、😟荔浦市、灵川县、全州县、✍️永福县、🍟龙胜各族自治县、🕎恭城瑶族自治县):🕚




嘉兴市(海宁市、🙌市辖区、🐒秀洲区、⭐️平湖市、🦈桐乡市、南湖区、😔嘉善县、海盐县)




常熟市(方塔管理区、🕔虹桥管理区、琴湖管理区、😲兴福管理区、谢桥管理区、大义管理区、莫城管理区。)宿迁(宿豫区、🥂宿城区、🈸湖滨新区、洋河新区。)




台州市(椒江、😋黄岩、✍️️路桥)




泰州市(海陵区、🐾高港区、姜堰区、兴化市、🙏泰兴市、🍤靖江市、🛑扬中市、丹阳市、泰州市区、姜堰区、🍳️海安镇、周庄镇、🍅东进镇、世伦镇、🥒‍青龙镇、杨湾镇、🥜️马桥镇)




牡丹江市:东安区(部分区域未列出)、🚯️西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市(部分区域未列出)。




雅安市(汉源县、市辖区、🤐名山区、♓️石棉县、🌞荥经县、宝兴县、天全县、⛈芦山县、😔雨城区)




南充市(顺庆区、🦖高坪区、🐑‍嘉陵区、🦘‍南部县、🦁营山县、蓬安县、🍂仪陇县、🥦西充县、🌒阆中市、抚顺县、阆中市、🐕‍南充高新区)




郴州市(宜章县、🥎嘉禾县、😓永兴县、🌕汝城县、市辖区、桂东县、北湖区、桂阳县、苏仙区、🐽临武县、安仁县、资兴市)




山南市(错那县、琼结县、🐒洛扎县、🆔贡嘎县、☢️️桑日县、🤧曲松县、🌳浪卡子县、😞市辖区、隆子县、🌰加查县、🥃扎囊县、乃东区、措美县)




南昌市(青山湖区、红谷滩新区、东湖区、🥩西湖区、青山湖区、南昌县、进贤县、安义县、♒️湾里区、🍪地藏寺镇、瑶湖镇、❕铜鼓县、🌷昌北区、青云谱区、望城坡镇)




株洲市(荷塘、芦淞、石峰、🙄天元)




辽阳市(文圣区、🕟宏伟区、🤚弓长岭区、太子河区、🌧灯塔市、🍜️辽阳县、白塔区、广德镇、双台镇、桥头镇、长春镇、🍟合德镇、🚬兴隆镇、安平镇、辛寨镇、🧐黄土岭镇)




舟山市(市辖区、⛅️定海区、嵊泗县、普陀区、☺️️岱山县)




玉溪市(澄江县、👧江川县、易门县、华宁县、新平彝族傣族自治县、🍙元江哈尼族彝族傣族自治县、🐒通海县、抚仙湖镇、红塔区、🍬龙潭街道、南北街道、白石街道)




三明市(梅列、‼️三元)




柳州市(柳北区、柳南区、柳江县、柳城县、🐙️鹿寨县、融安县、🕠融水苗族自治县、三江侗族自治县、城中区、鱼峰区、柳东新区、柳市镇)




保定市(莲池、竞秀)




德州市(陵城区、乐陵市、宁津县、庆云县、🍙️临邑县、👊平原县、🤑武城县、夏津县、禹城市、德城区、🥠禹城市、🏺齐河县、🥘开封县、双汇镇、🐓东风镇、商丘市、阳谷县、🐁共青城市、城南新区)




昆山市(昆山开发、高新、🐐综合保税)




许昌市(魏都)




济南市(历下、市中、🌻槐荫、🙀️天桥、🍤历城、长清)




安康市(宁陕县、✋白河县、汉阴县、♌️️岚皋县、石泉县、市辖区、紫阳县、🍈汉滨区、🦘️旬阳县、镇坪县、平利县)




常州市(天宁、🙌钟楼、新北、武进、日照坛)




郑州市(中原、二七、管城、日照水、🙈上街、惠济)




中卫市(沙坡头区、海原县、中宁县、☦️市辖区)




金华市(武义县、东阳市、磐安县、浦江县、🥬‍兰溪市、☯️永康市、婺城区、义乌市、💐市辖区、金东区)




长沙市(芙蓉、✌天心、岳麓、🦓开福、🌶雨花、望城)




葫芦岛市:龙港区、😴南票区、☀️连山区。




沧州市(新华区、运河区、👌沧县、青县、👻东光县、海兴县、盐山县、肃宁县、南皮县、🕞吴桥县、献县、✡️‍孟村回族自治县、河北沧州高新技术产业开发区、沧州经济技术开发区、😮任丘市、黄骅市、❌河间市、泊头市)




邢台市(邢台县、🐽南和县、清河县、临城县、👈广宗县、威县、宁晋县、🅾️柏乡县、🍔任县、🛡内丘县、南宫市、沙河市、任县、邢东区、邢西区、🥊平乡县、♓️️巨鹿县)




巴彦淖尔市(杭锦后旗、磴口县、🖖乌拉特中旗、乌拉特后旗、♓️乌拉特前旗、🕚市辖区、临河区、五原县)




连云港市(连云、海州、赣榆)




淮安市(淮阴区、清河区、淮安区、🦜涟水县、♍️洪泽区、🐕️盱眙县、金湖县、楚州区、❣️️淮安区、🌩海安县、🍤亭湖区、🔱淮安开发区)




玉林市(玉州)




柳州市(城中、🥑鱼峰、🚫柳南、柳北、🌑柳江)




新竹县(新丰乡、🌯峨眉乡、😂湖口乡、关西镇、新埔镇、🐯横山乡、尖石乡、☺️北埔乡、🕒竹东镇、宝山乡、🥭芎林乡、五峰乡、竹北市)




临沂市(兰山、💅罗庄、河东)




连云港市(连云、👆海州、👽赣榆)




廊坊市(安次、广阳)




赣州市(南康区、🐽‍赣县区、于都县、兴国县、🥣章贡区、龙南县、大余县、😯信丰县、安远县、全南县、👌宁都县、🐏定南县、上犹县、🏏崇义县、🍊南城县)




玉溪市(澄江县、江川县、通海县、👉华宁县、🍻易门县、峨山彝族自治县、抚仙湖镇、新平县、元江哈尼族彝族傣族自治县、红塔区、🍋玉溪县、☕️敖东镇、🍵珠街镇)




宜昌市(宜都市、🔞长阳土家族自治县、当阳市、五峰土家族自治县、西陵区、兴山县、🕎夷陵区、远安县、点军区、🍓枝江市、😆猇亭区、秭归县、🌖伍家岗区、🛐市辖区)




绵阳市(江油市、🤮北川羌族自治县、梓潼县、市辖区、盐亭县、涪城区、安州区、🛡三台县、♍️平武县、游仙区)




湘潭市(雨湖、🦇岳塘)




漳州市(芗城、✍️龙文)




嘉义县(朴子市、㊙️‍番路乡、民雄乡、竹崎乡、梅山乡、义竹乡、大林镇、💖布袋镇、新港乡、太保市、六脚乡、😊大埔乡、👵鹿草乡、♍️️溪口乡、水上乡、😉中埔乡、阿里山乡、💥东石乡)



武大通报!问责名单出炉!武汉中院判了:驳回!  今天(9月20日)上午,武汉大学官网发布武大通报图书馆事件调查复核情况:  近期,肖某瑫与杨某媛的矛盾纠纷引发社会关注。武汉大学组建调查复核专家组,实事求是、依法依规对肖某瑫纪律处分、杨某媛学位论文等进行全面调查复核,在此基础上认真开展处置工作

发布于:北京市
评论
全部
还没有人评论过,快来抢首评
抢首评